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- 商品名称: 绝对值编码器 AL-E5C10系列
本产品用于工业系统中的角度、长度测量和定位控制。
1.概述
1.1手册说明
本手册主要描述了有关产品信息，操作安全请在开始操作装置前认真阅读手册内容！
此外必须遵循当地事故预防现行条例和通用安全规则。
1.2质保声明
质保期18个月，于送货日期开始计算。
2.运输与存储
2.1运输、拆箱安全说明
采用专业方式运输包装（包装箱等），切勿抛掷、撞击或折叠。
2.2运输检查
接收时请立即检查交货内容是否完整以及是否存在运输损坏，如果发现损坏：
- 请勿收货或仅在保留追偿权的条件下收货；
- 将损坏程度记录在运输文件或交货单上；
- 立即提出投诉。
2.3存储
存放应满足以下条件：
- 保持干燥、无尘；
- 切勿暴露在腐蚀介质中；
- 避免机械冲击。
3.产品特征
3.1用途
本产品用于工业系统中的角度、长度测量和定位控制。
4.产品信息
4.1产品选型
4.2外形尺寸图
图1 外形安装尺寸图（单位：mm）
4.3技术数据
电源电压
DC5±0.25V
消耗电流
＜140mA
通信频率
≤16KHz
波特率
1.25Mbps
分辨率
最大支持8388608（23Bit）
通讯电路
差分驱动（RS485）
绝对定位精度
－(取决电机轴旋转精度)
重复定位精度
﹤±5角秒
绝缘阻抗
50MΩ
接口
RS485
辅助功能
故障预警：*电磁环境预警*超速预警*温度预警
转速
6000r/min(Max)
轴向负载
20N
径向负载
30N
抗振动
100m/S²，200Hz，XYZ方向各2h
抗冲击
100m/S²，10ms
启动力矩
0.002N.M(Max 25℃)
输入允许轴偏差
轴向：－ 轴向窜动：﹤0.1mm
径向：±0.1mm 径向跳动：﹤0.1mm
环境温度
工作：-25℃～85℃；存储：-30℃～100℃
环境湿度
95%RH
防护等级
IP50
重量
约204g
4.安装与拆卸指导4.1 安装指导
图1 安装示意图
①：使用配件4MM内六角扳手将编码器上盖螺丝逆时针拧开，取下后盖。
②：将编码器推入主机安装孔内，锥轴与锥孔紧密配合后，将配件M5*50螺栓穿入编码器锥轴，使用配件4MM内六角扳手将其顺时针拧入（紧固力矩5-5.5Nm）与曳引机同轴固定。
③：使用配件2MM内六角扳手顺时针拧动胀紧环紧固螺钉（紧固力矩0.6-0.8Nm），使得胀紧环与曳引机主体紧密配合固定。
注：编码器安装完成后，将配套线缆插接到编码器接线端子上，确认方向缓慢按压。线缆安装完成后，需将编码器后盖用螺丝拧紧，压实线缆屏蔽处。
4.2拆卸指导
图2 拆卸示意图
①：使用配件4MM内六角扳手将编码器上盖螺丝逆时针拧开，取下后盖。将编码器线缆拔下取出。
②：使用配件2MM内六角扳手逆时针拧动胀紧环紧固螺钉，使得胀紧环与曳引机主体分离。
③：使用配件4MM内六角扳手将锥轴内的M5螺栓逆时针旋转1--2圈。
④：使用配件4MM内六角扳手将M10*20顶丝顺时针拧入编码器中心孔，遇阻力后用力拧入松动编码器。取出M10顶丝，再将M5螺栓拧出，并取出编码器。
5.连接方式
5.1接线定义
电源正
电源负
485（B）
485（A）
PE
信号
C-
A-
0V
R-
6.通信方式
6.1E²PROM通信规格
单元
地址
描述
备注
可读写用户参数地址范围
0～0xDE
用户参数域
此地址域可用于存储用户参数
0xDF
配置ENID
数值可设
只读地址范围
0xF0～0xF1
产品编码
此地址域用于存储厂家参数，只读，写无效。
0xF2～0xF3
产品运行状态
0xF4～0xFF
预留
最大可擦写次数
100000次
操作的可执行次数
6.2帧格式
每个数据帧分为若干字节，每个字节的发送和接收由1个起始位、8个数据位和1个停止位来实现，低位在前，高位在后。在数据帧传输中所用名词如下表所示：
单元
描述
备注
CF
Control Field
以此识别不同的命令类型
SF
Status Field
通过该部分获知编码器状态
DF
Data Field
编码器位置数据
ADF
Address Field
可访问的编码器地址
EDF
E2PROM Field
所在地址的内容
CRC
CRC 校验
多项式：x8+1（除CRC外，所有数据异或）
6.3位置数据读取
注：DF的数据个数视不同CF而定
6.4写E²PROM
*请求帧与返回帧内容相同
6.5读E²PROM
*返回帧中增加了所访问地址内容
6.7Control Field(CF)
CF有1个字节构成，类别及内容如下表所示：
CF类别
CF内容
备注
读数据
ID0(0×02)
绝对位置信息读取（CF+SF+ABS+CRC）
ID2(0×92)
编码器ID信息读取（CF+ENID+CRC）
ID3(0×1A)
读取所有数据（CF+SF+ABS+ID+ABM+ALMC+CRC）
写E²PROM
ID6(0×32)
8位的“用户数据”可以写入指定的地址对应数据。按照指令格式发送完毕后20μs内，编码器回发数据，在这个过程中请勿与编码器通信。
读E²PROM
IDD(0×EA)
8位的“用户数据”可以从指定的地址读出。按照指令格式发送完毕后20μs编码器回发数据，在这个过程中请勿与编码器通信
复位
ID7(0×BA)
该复位指令要求以不小于62.5μs的时间间隔连续发送10次指令，将所有的故障标志位进行复位
ID8(0×C2)
该复位指令要求以不小于62.5μs的时间间隔连续发送10次指令，将任一单圈位置进行复位归零。即使重新上电，该位置依旧保持复位后的位置数据。
6.8Status Field(SF)
SF由1个字节构成，每个位的定义如下表所示：
位号
描述
备注
Bit0
Rsvd
全为“0”
Bit1
Rsvd
Bit2
Rsvd
Bit3
Rsvd
Bit4
Counting Error
编码器位置解算故障，该位均会置1
Bit5
Rsvd
0
Bit6
Rsvd
0
Bit7
Rsvd
0
6.9Data Field (DF0～DF7)
根据不同CF类型，DF中有不同的字节数，具体如下表所示：
CF类型
DF0
DF1
DF2
DF3
DF4
DF5
DF6
DF7
ID0
(0×02)
ABS0
ABS1
ABS2
ID2
(0×92)
ENID
ID3
(0×1A)
ABS0
ABS1
ABS2
ENID
00
00
00
ALMC
ID7
(0×BA)
ABS0
ABS1
ABS2
ID8
(0×C2)
ABS0
ABS1
ABS2
注：1.ABS0～ABS2分别为编码器单圈位置的低位、中位和高位，23bit编码器，ABS2高1位为0，其余均为有效位；
2.ENID为编码器的ID,值为0×17（23bit）；
3.ALMC为编码器故障标志位，详见故障说明。
ALMC故障见下表：
Bit
0
1
2
3
4
5
6
7
定义
Over-sp
eed
“0”
Counting
Error
“0”
“0”
“0”
“0”
“0”
各故障标志说明见下表：
故障名称
功能说明
解决措施
Over-speed
5V供电模式下，转速大于7200RPM
重新上电
Counting Error
单圈信息解算故障
重新上电
6.10时序图
名称
符号
最小值
典型值
最大值
单位
说明
Command cycle period
Tcyc
105
μs
Data byte time
Tb
8
μs
Encoder enable delay time
Ten
1.6
2
μs
Encoder response time
Tres
50
52
μs
ID0：6 bytes data
90
92
μs
ID3：11 bytes data
34
36
μs
ID8：4 bytes data
Encoder data set-up delay time
Tset
1.2
1.7
μs
Encoder disable delay time
Tdis
1.2
1.6
μs
联系方式
长春盛昊电子有限公司
公司总机：0431-89543335 0431-89543336
公司邮箱：sh@ccshdz.com
公司官网：www.ccshdz.com
公司地址：吉林省长春市北湖科技开发区北湖科技园产业一期B8、B9栋
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电源电压
DC5±0.25V
消耗电流
＜140mA
通信频率
≤16KHz
波特率
1.25Mbps
分辨率
最大支持8388608（23Bit）
通讯电路
差分驱动（RS485）
绝对定位精度
－(取决电机轴旋转精度)
重复定位精度
﹤±5角秒
绝缘阻抗
50MΩ
接口
RS485
辅助功能
故障预警：*电磁环境预警*超速预警*温度预警
转速
6000r/min(Max)
轴向负载
20N
径向负载
30N
抗振动
100m/S²，200Hz，XYZ方向各2h
抗冲击
100m/S²，10ms
启动力矩
0.002N.M(Max 25℃)
输入允许轴偏差
轴向：－ 轴向窜动：﹤0.1mm
径向：±0.1mm 径向跳动：﹤0.1mm
环境温度
工作：-25℃～85℃；存储：-30℃～100℃
环境湿度
95%RH
防护等级
IP50
重量
约204g
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产品咨询
服务热线：
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公司邮箱：sh@ccshdz.com
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